Según el relato tradicional, la Capoeira surgió en el siglo XVI como una herramienta de defensa de los esclavos africanos llevados a Brasil para trabajar bajo el régimen colonial portugués. La guardia esclavista prohibía a los esclavos cualquier tipo de entrenamiento físico, pero no intervenían en sus rituales culturales. Fue así como ellos idearon la Capoeira, una forma de combate disfrazada de danza para aprender a defenderse.

A partir de la década de 1930, en Brasil comenzó el proceso de institucionalización de la práctica a través del surgimiento de las primeras escuelas y academias profesionales de Capoeira. Existen varios estilos de Capoeira, pero los dos principales son Regional y Angola. La Capoeira Regional se desarrolló en la década de 1920 por el Mestre Bimba y se enfoca en la técnica y la competencia deportiva. Por otro lado, la Capoeira Angola, cuyo exponente principal es Mestre Pastinha, se enfoca en la tradición y la cultura, y se caracteriza por ser más lenta y más centrada en la música, improvisación y la expresión corporal.

La capoeira se practica en un "roda", que es un círculo formado por los capoeiristas y los músicos que tocan una batería con instrumentos tradicionales. Los capoeiristas juegan de a dos dentro del círculo, realizando movimientos acrobáticos, ataques y defensas al ritmo de la música. Si bien la Capoeira de exhibición o show suele caracterizarse por ser vistosa y no tener contacto, en las rodas y en los entrenamientos se practican agarres, derribos, golpes, bloqueos y patadas.

Hoy en día, los grupos de Capoeira están extendidos a lo largo del mundo y en 2014 la disciplina fue nombrada Patrimonio Cultural Inmaterial por la UNESCO.